GWD格瓦传动非标定制微型差速轮智能行走机器人双驱动24V低压无刷电机减速机一体化包胶轮

    AGV差速指的是靠两个驱动轮速度差不同来实现AGV主要转向方式以及区别

目前10CM以下

所以目前舵轮主要用于AGV，而差速用于AGV

什么是差速轮

差速轮是将减速机和聚氨酯轮合为一体的结构，相比传统的方式，尺寸更短，结构更紧凑

差速轮亮点

2.      去掉传统差速轮电机法兰连接面，能够适配更多种类的电机

因为不是所有的电机都是标准法兰的伺服电机，所以设计之初，为了客户方便，客户自行设计法兰面和支撑架，这样就不需要根据不同的电机订制不同法兰的差速轮。

3.      交货期更短，产品质量更加稳定

　　- 控制器和驱动器采用RS232/RS485/CAN/SPI总线通信实现两轴之间联动控制功能；

　　- 控制器轨迹规划采用PVT/PT轨迹模式，控制精度更高，两轴同步性更好；

　　- 控制器可实现位置控制和速度控制两种模式，位置模式下用户直接指定前进的坐标，控制器自动进行轨迹规划走到指定坐标，用户也可指定拐弯半径和弧度实现运动中拐弯。

　　- 速度模式下控制器可在每个PVT/PT点根据两轴实际速度进行速度补偿，使两轴速度保持一致，从而对前进方向的偏移进行纠正；

　　扩展应用：

　　本应用的特点是两个驱动器之间通过RS232/RS485/CAN/SPI总线联网利用PVT/PT控制模式实现两轴插补联动，可以利用此特点将其扩展到其它AGV相关应用。

　　点评：

　　两轮差速AGV，其特点是采用PVT/PT轨迹规划实现两轴插补，使得两轴的同步性更高，点到点之间运动不停顿平滑过度。速度模式下在每个PVT/PT点根据两轴实际速度进行速度补偿，从而对前进方向的偏移进行纠正。

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